主君が家臣に [ 1.封土 ] を与え，家臣は主君に [ 2.忠誠 ] を誓い，軍事的奉仕の義務を負う関係を， [ 3.封建的主従関係(封建制) ] という。西ヨーロッパの［ 3 ］は，個人間の [ 4.双務的契約 ] 関係である。主君が契約に反した場合，家臣は服従を拒否する権利があったし，契約に反しない限り複数の主君を持つこともできた。［ 3 ］の起源は，ローマ末期に行われた [ 5.恩貸地制 ] と，ゲルマンの [ 6.従士制 ] にある。［ 5 ］は自分の土地を有力者に献上したのち，有力者から恩貸地として貸与してもらう制度。［ 6 ］は，自由民の戦士が有力者に保護してもらう代わりに忠誠を尽くすという制度であった。
周の封建制は，血縁に基づく氏族制的関係である。